Ang aklat ng Mga Bilang ay kasaysayan ng mga Israelita sa panahon ng halos apatnapung taon. Ito ay mula nang lisanin nila ang Bundok ng Sinai hanggang sa marating ang silangang hangganan ng lupaing ipinangako ng Diyos. Ang pangalan ng aklat ay tumutukoy sa mahalagang bahagi ng kasaysayan—ang sensus bago sila umalis sa Bundok ng Sinai, na inulit sa Moab, sa silangan ng Jordan, sampung taon halos ang nakalipas. Sa pagitan ng dalawang sensus, ang mga Israelita ay nakarating sa Kades-barnea sa gawing timog ng Canaan subalit hindi sila nakapasok sa lupang pangako. Pagkaraan ng maraming taon nagpunta sila sa silangan ng Ilog Jordan. Dito nanirahan ang isang bahagi ng mga Israelita at ang natira naman ay naghanda sa pagtawid ng ilog patungong Canaan.

Ang aklat ng Mga Bilang ay ulat tungkol sa bayang madalas abutin ng panghihina ng loob at takot sa gitna ng kahirapan. Naghimagsik sila sa Diyos at kay Moises. Gayunpaman, ang aklat na ito ay nagsasalaysay tungkol sa matapat at di nagmamaliw na pangangalaga ng Diyos sa kanyang bayan sa kabila ng kanilang kahinaan at pagsuway. Isinasalaysay rin dito ang katapatan ni Moises sa Diyos, bagaman kung minsan ay inaabot ng pagkainip sa tugon ng Diyos at pagkayamot sa kanyang mga kababayan.